Pago IVA o no?

Trabajo en una empresa con contracto fijo y hago algun trabajo por mi cuenta, el problema es que los ultimos trabajos, me pedieron una factura. No me sale a cuenta darme de alta como autonomo ya que estos ingresos no superan los 1000€ al año. En la agencia tributaria me comentaran que tenía que darme de alta con el formulario 036, y luego presentar el IVA. ¿Si presento el 036 tb no tendré que darme de alta en el IAE y en la seguridad social? Quiero intentar facturar estos trabajos de manera legal y que no tenga que para esto darme de alta y pagar mas impuestos que lo que cobraré por estos trabajos. Gracias